庫(kù)卡機(jī)器人系統(tǒng)加裝KSS系統(tǒng)軟件
增加KCP照明熒光燈的服務(wù)壽命，應(yīng)降低背景亮度.正常熒光燈的服務(wù)壽命大約 10000小時(shí),相當(dāng)于連續(xù)工作一年.由斷開(kāi)背景亮度,理論上的服務(wù)壽命能增加一倍.
為了能夠設(shè)置屏幕保護(hù),要求WINDOWS結(jié)構(gòu)的鍵盤(pán),因而必須轉(zhuǎn)換到專家級(jí)別 .這些應(yīng)用在標(biāo)準(zhǔn)級(jí)別時(shí)不能實(shí)現(xiàn).
有關(guān)WINDOWS結(jié)構(gòu)的鍵盤(pán)的詳細(xì)說(shuō)明參閱Operating Handbook, 在資料[Operator Control]的[The KUKA Control Panel KCP]章的 “Toggling to the Windows interface”節(jié)
1.3.3 Submit 解釋程序
Submit解釋程序是一個(gè)后臺(tái)運(yùn)行程序,它與機(jī)器人程序同時(shí)運(yùn)行.由于這個(gè)程序運(yùn)行完 全獨(dú)立于選擇的機(jī)器人程序,所以它能夠用于不同控制任務(wù)的所有方式.這些可以包 括,例如,冷卻回路的控制與監(jiān)視,安全設(shè)備的監(jiān)視和附加的周邊設(shè)備的監(jiān)視.當(dāng)這些任 務(wù)能由KRC1調(diào)整時(shí),這個(gè)能夠呈現(xiàn)一個(gè)附加的PLC有較少的不必要的任務(wù). 這兒你能夠開(kāi)始、停止或取消Submit解釋器。
Submit解釋器的狀態(tài)在任何給定的時(shí)間都顯示在狀態(tài)行上，綠色意味著解釋器正在運(yùn) 行，紅色表示解釋器在停止，如果色彩不明亮，表示沒(méi)有選擇Submit解釋器。
POV值通常以1%的增量變化.項(xiàng)目“Program--OV—Steps on/off”使編程的速度改變?yōu)?100、75、50、30、10、3、1%。
使用程序倍率狀態(tài)鍵右面的“+/-”鍵設(shè)置倍率。
在Operating Handbook 的[Executing, stopping and resetting a program]章的“Setting workvelocity (program override)”部分，也有關(guān)于程序倍率的說(shuō)明。 1.3.5.2Jog--OV--Steps(HOV) 手動(dòng)倍率值通常也以1%的增量改變.項(xiàng)目“Jog--OV--Stepson/off”使手動(dòng)快速的改變?yōu)?100、75、50、30、10、30、3、1%。
使用手動(dòng)倍率狀態(tài)鍵右面的“+/--”鍵設(shè)置倍率。
詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參考Operating Handbook的[Manual traversing of the robot],的“Jog override (manual traversing velocity )”. 1.3.5.3 鼠標(biāo)的位置 如果使用鼠標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人在機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)里，操作者能獲悉他所處位置的控制器.
關(guān)于鼠標(biāo)定位的詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參考Operating Hand book的[Manual traversing of the robot] 章的“Moving the robotwith the Space Mouse ”.
1.3.5.4鼠標(biāo)配置
這兒你能夠鼠標(biāo)的靈活度和它控制的軸
關(guān)于鼠標(biāo)配置的詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參考Operating Hand book, 的[Manual traversing of the robot]章的“Moving the robotwith the Space Mouse” 部分. 為了增加系統(tǒng)的安全性，對(duì)確定的用戶限制機(jī)器人的功能和編程，由用戶級(jí)別限制 存取這些功能。使用密碼進(jìn)行保護(hù)。 確省時(shí)，KRC控制器的軟件對(duì)于一般用戶和專家用戶有著區(qū)別。用戶借助于菜單編 程時(shí)，不要求確認(rèn)語(yǔ)法。當(dāng)系統(tǒng)裝入時(shí)用戶級(jí)別自動(dòng)設(shè)置到確省值。 如果用戶級(jí)別的功能無(wú)效，可以轉(zhuǎn)換到專家用戶級(jí)別。專家用戶能夠使用ASCII鍵盤(pán)， 采用KRL語(yǔ)言編程(KUKA 機(jī)器人語(yǔ)言)，編輯系統(tǒng)或初始化文件（總線系統(tǒng)）。KRL 是一個(gè)高級(jí)別的PASCAL編程語(yǔ)言，它適合編程復(fù)雜的任務(wù)。 Password 專家用戶級(jí)別由密碼保護(hù)。按菜單“Configure”,打開(kāi)一個(gè)包含有 “User group” 菜單 項(xiàng)目,改變到專家用戶級(jí)別。
1.3.9.1強(qiáng)制冷起動(dòng)
這個(gè)菜單對(duì)一般和專家級(jí)用戶都有效。當(dāng)強(qiáng)制進(jìn)行一個(gè)冷啟動(dòng)、系統(tǒng)裝入時(shí)，控制 器顯示Navigate,沒(méi)有程序被選擇，控制器被完全地初始化.
作為確省設(shè)置，菜單指令“Force cold start ” 不保留，當(dāng)要求一個(gè)冷啟動(dòng)時(shí)，它必須是 有效的。
另一方面，在熱啟動(dòng)時(shí)，控制系統(tǒng)自身執(zhí)行一個(gè)電源斷開(kāi)，以前選擇的程序被恢復(fù)。 系統(tǒng)內(nèi)部的狀態(tài)，例如：程序、塊指針、變量?jī)?nèi)容和輸出被完全保存。電源會(huì)發(fā)生 故障，例如：供電故障、程序運(yùn)行期間主開(kāi)關(guān)故障。 如果控制器在啟動(dòng)后檢測(cè)到一個(gè)系統(tǒng)故障或變更的數(shù)據(jù)，它自動(dòng)地強(qiáng)制一個(gè)冷啟動(dòng)。
關(guān)于電源故障的附加說(shuō)明在OperatingHand book 的[Operator Control ]章,[Running up /shutting Down the controller]節(jié)。
1.3.9.2電源不延遲斷開(kāi)
這個(gè)指令對(duì)專家方式有效，提供給操作者減少預(yù)定的延遲時(shí)間，直到關(guān)斷系統(tǒng)。
